半规管是脊椎动物内耳膜迷路中司平衡觉的器官，是维持姿势和平衡有关的内耳感受装置，包括椭圆囊（utricle）、球囊（saccule）和三个半规管（semicircular canals）。

半规管产自椭圆囊。在圆口类以外的动物为前、后、侧（或水平）3个半圆形且互成直角的管，各自由椭圆囊发生，称三半规管；而圆口类中的盲鳗椭圆囊和球囊不分离，半规管也是1个，七鳃鳗也仅有两个半规管。半规管一侧的基部膨大形成膨大部，即壶腹（ampulla），盲鳗在1个半规管的两脚有膨大部，可认为是两个半规管合一而形成的。各半规管的膨大部有壶腹嵴，此膨大部感觉细胞即毛细胞成群，毛集中形成薄膜状的壶腹帽，由于旋转运动内淋巴液的流动使壶腹帽倾斜，旋转的感觉是由此壶腹帽的倾斜刺激毛细胞感受而传向中枢，对眼球运动和四肢的姿势给予反射的影响。3个半规管中，前后两半规管呈垂直状，侧半规管呈水平状，前、后两半规管以无膨大部的上端相愈合。

前庭器官都是膜质管道，和蜗管一样因构造曲折繁复，有膜迷路之称。管道中充满内淋巴，其外面的骨迷路和外淋巴起着保护作用。椭圆囊和球囊位于内耳前庭腔内。它们的前面为耳蜗，后面为三条半规管。两囊之间有短管相通，半规管与耳蜗又分别与两囊相连通，所以膜迷路各部分之间的内淋巴是相通的。椭圆囊和球囊的囊壁上，各有一个直径为2毫米多、加厚的小区域，称为囊斑（macula）。囊斑也称位觉斑，由一层结缔组织、一层上皮和耳石膜组成。耳石膜覆盖在囊斑上皮层表面，为一层厚的蛋白样胶质膜，它的浅层含有碳酸钙和蛋白质组成的结晶体，称为耳石（otolith），所以椭圆囊和球囊也称耳石器官。囊斑上皮内含有毛细胞及支持细胞两种细胞。毛细胞为感觉上皮细胞，夹在支持细胞之间，其底部为前庭神经节内的双极细胞的周围突所包绕。毛细胞的顶端有一束纤毛伸入至耳石膜内。三条半规管（外半规管、上半规管和后半规管）互成直角，代表空间的三个面。外半规管又称水平半规管，当人直立时，它和地面成30°角，如头部向前倾30°，则它恰与地面平行。上半规管、后半规管又称垂直管，与地面成垂直关系。每管均有一端略膨大，称壶腹（ampullae）。壶腹内一侧粘膜增厚，并向管腔内突出，形成一个与管长轴相垂直的壶腹嵴。壶腹嵴的构造与囊斑相似，其不同处为毛细胞顶端的纤毛束较长，并包埋于高帽状的胶质性的终帽（也称盖帽）内，其中无耳石，但终帽与嵴上皮之间有一微细的腔隙，此腔隙与毛细胞的纤毛活动有关。壶腹嵴毛细胞的基部也被前庭神经节细胞周围突的末梢所包绕。

椭圆囊和球囊的适宜刺激为耳石的重力。因此，它们是提供与地心引力有关的头部方位（倾斜度）的信息的，也因直线加（减）速运动而兴奋。头部处于正常位置时，耳石与毛细胞间呈一定的压力关系。头部位置改变时，两者在空间的相对位置也发生改变，耳石就不同程度地牵拉毛细胞的纤毛，从而刺激了毛细胞。毛细胞兴奋后，冲动经前庭神经传至前庭神经核，反射性地引起肌紧张的变化，维持了身体平衡。半规管的适宜刺激是旋转加速运动。在头旋转时，内淋巴因惰性而向与旋转相反的方向移位，终帽随之弯曲变形，这就间接地刺激了毛细胞及其基部的前庭神经末梢。电生理研究表明：当头部在静位状态下，终帽内的神经末梢发放一定的冲动。当终帽向一侧移位，即当水平管内淋巴流向壶腹和垂直管内淋巴流出壶腹而导致终帽弯曲时，冲动发放增加；当向相反方向移位时，发放就减少。旋转在等速持续进行时，发放开始时与加速度时相同，以后逐渐恢复到原先水平，而旋转突然停止时（减速运动），则终帽也受到移位，但方向与开始时相反。虽然内淋巴移位在3秒内即停止，而终帽却要25～30秒钟才回到静息状态，此时，人会有一种向相反方向旋转的感觉